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项目说明：
本次使用的康耐视相机型号为In-Sight2000，软件为Cognex In-Sight Software 5.8.0；ABB机器人型号为IRB120，控制柜为IRC5 紧凑型控制器，RobotStudio版本为6.07。
主要目的：
实现康耐视相机和ABB机器人Socket通讯连接，相机做服务端，机器人做客户端；使用相机拍摄一个工件，由机器人按照获取的位置信息去抓取工件。
本节要点：
本节主要完成的是相机端通信配置，主要包括IP地址、图像设置、工件通讯坐标信息等。
01
修改相机IP地址：
主要步骤：
依次点击In-Sight软件【系统】→【将传感器/设备添加到网络】→【全部显示】→【刷新】找到相机，选中，然后点击“使用下列网络配置”将需要设置的相机IP地址写进去，然后点击确定，最后给相机断电保存IP设置信息。
02
连接相机：
主要步骤：
点击【新作业】，清除其他数据，选中要连接的相机，然后点击【连接】。
03
设置图像：
1)选择触发器类型为相机
2)设置灯光“自动曝光”
3)使用标定板标定相机参数
校准类型：视野范围(宽度)
宽度：190mm 为标定板在相机拍照视野中的长度，一个格10mm，总计19格，因此宽度为190mm
单位：毫米
4)ABB机器人创建相机工件坐标系(此步骤在程序运行之前做即可)
使用ABB机器人标定相机坐标系(工具坐标系和工件坐标系的名称需要和程序中的一致)。
04
定位部件：
1)先将工件-小圆饼放到相机视野中，点击拍照；
2) 选择【图案】，点击【添加】按钮，将图像中出现的框拖拽覆盖小圆饼，添加定位图案，然后点击确定按钮。
3)点击【模型训练】→【训练】，训练相机检测图案
05
通信：
1)点击【添加设备】在设备选项中选择【其他】，协议中选择【TCO/IP】，然后点击确定。
2)然后再“TCP/IP”设置中将端口号改为1000，和机器人程序中的端口号一致即可，其他可以默认不改。
3)设置传输字符串分隔符，和通信的数据
点击【格式化输出字符串】，然后在“结束文本”中写英文“,”，并勾选使用分隔符，然后点击【添加】按钮。
4)添加相机传输的参数数据，本次仅传输小圆饼的X，Y坐标值，因此在图案中分别选择定位器X，定位器Y，即可，可以修改数据类型为整型，点击【确定】，然后将相机设置在“在线”。
06
保存作业：
点击【保存作业】，将配置数据保存到相机中。
未完...
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