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做运动控制时，设备实际接收到的指令为周期性不连续信号，为了进一步提高设备的响应和增强控制效果，我们可以通过插值的方式“预判”新到来的位置，一般可以通过一次插值的方式完成，但实际使用中总有小的“毛刺”现象，现扩展为二次插值，实际使用效果更好。
已知系统等时收到数据（ ）,（ ），（ ），在下一个数据？（ ）到来之前，需要插入中间的数据
方案一：一次插值法
使用前一次的斜率K，结合时间估计后面的数值
 
方案二：二次插值法
通过拟合二次函数，a,b,c为假定的系数
 
 ①
同理得  ②
由①-②得
 ③
  ④
④代入③可得
 ⑤
令t =   对应插值
代入二次项  ⑥
 多项式相减可得
 ⑦
⑦-①得
代入时间和参数a得
整理多项式得
 ⑧
使用Matlab仿真
绿线为模拟的二次曲线，黄线为一次插值曲线，棕色点为二次插值曲线
结论：使用计算后的公式⑧去插值二次曲线，可以做到完美重合 | 
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