|
Point 点
float64 x ，float64 y，float64 z
Point32 float32 x，float32 y，float32 z 一般使用Point，大规模点云使用Point32
PointStamped ：（1）std_msgs/Header header 包含坐标系和时间戳信息
（2）geometry_msgs/Point point 点
Polygon 多边形 geometry_msgs/Point32[] points
PolygonStamped ：（1）std_msgs/Header header
（2）geometry_msgs/Polygon polygon
Pose 位姿：（1）geometry_msgs/Point position 位置
（2）geometry_msgs/Quaternion orientation 姿态，即方向
Pose2D 2d平面的位姿float64 x，float64 y，float64 theta
PoseArray 位姿序列：（1）std_msgs/Header header
（2）geometry_msgs/Pose[] poses
PoseStamped 位姿：（1）std_msgs/Header header
（2）geometry_msgs/Pose pose
PoseWithCovariance：（1）geometry_msgs/Pose pose 即(x, y, z, X 旋转, Y旋转, Z旋转)
（2）float64[36] covariance协方差
PoseWithCovarianceStamped：（1）std_msgs/Header header
（2）geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
Quaternion 四元数旋转float64 x，float64 y，float64 z，float64 w
QuaternionStamped
Transform 坐标系之间的变换：（1）geometry_msgs/Vector3 translation 平移向量 （2）geometry_msgs/Quaternionrotation 旋转向量
TransformStamped
Twist 速度（1）geometry_msgs/Vector3 linear 线速度
（2）geometry_msgs/Vector3 angular角速度
TwistStamped
TwistWithCovariance
TwistWithCovarianceStamped
Vector3 向量float64 x，float64 y，float64 z
Vector3Stamped
Wrench 力（1）geometry_msgs/Vector3 force 力
（2）geometry_msgs/Vector3 torque 扭矩 没用过，不太懂这个
WrenchStamped
rviz中的显示
点point Pose  PoseArray | 
转播
