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纪念一下，辛苦了一天多，终于找出来了，经过网上的资料反向推出结构。
博主需要通过机器人的实时位置来进行计算。从网上查阅得知nav_msgs/Odometry消息中存储机器人的位置和速度估计等。
下面展示一下操作流程：
1.首先通过 rostopic list 获得当前正在进行的话题，下面是我的当前活动话题
2. 然后用 rostopic info 相应话题 来获取关于话题的信息，包含订阅者、发布者、消息类型等。
关于这个Type:放在pythonry代码里面是需要从nav_msgs.msg格式的消息中导入Odometry这个模块
3.接着通过 rosmsg show TYPE（我的是nav_msgs/Odometry） 可以获知消息的结构类型
4.信息的数据结构类似于结构体。粗浅的说，顶格的是Odometry下的第一级，然后缩进下面的是第二级。根据我推测应该是这个意思，还望各位大神指教。
这是我的python代码打印信息结果：
附：
在py中还需导入如下模块
from nav_msgs.msg import Odometry
获取：
var=rospy.wait_message('/odom',Odometry,timeout=5) #(topic,topic_type,timeout)
打印：
print（var.pose.pose.position.x）
很是兴奋，希望能帮到你们，接着孤独的毕设 | 
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