Camera为什么需要标定，标定有什么用?

《山鹰》

简单来说，标定是为了能够从空间点的像素坐标映射到世界坐标，这是3D立体视觉必须经过的过程。

这一过程需要三步，第一步从畸变的像素坐标映射到去畸变的像素坐标，需要用到畸变矩阵mDistCoef；

第二步从去畸变的像素坐标映射到相机坐标，需要用到相机内参数矩阵mK；

第三步从相机坐标映射到世界坐标，需要用到相机外参数矩阵，也就是相机位姿变换矩阵。下图展示了第二步和第三步的过程。