ROS 控制实际工业机器人（Staubli tx90）（一）之前的工作
这里推荐在ubuntu14.04下安装ROS indigo，因为Staubli的val3驱动包必须在indigo下才能通讯成功~
ROS安装
- 仓库源更改，更改为国内镜像即可，阿里or清华速度都还行；
- 使用国内镜像源；
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 验证密钥；
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
- 更新package lists并安装ROS；
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
- 初始化rosdep；
sudo rosdep init
rosdep update
- 设置环境变量；
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 安装rosinstall；
sudo apt-get install python-rosinstall
输入roscore没报错就说明安装成功了。
catkin工作区建立
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
建立后要source工作区环境，不然找不到工作区内的包。
sudo gedit ~/.bashrc
最后加上
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
MOVEIT安装
sudo apt-get install ros-indigo-moveit
sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full-pr2
ROS-industrial安装
sudo apt-get install ros-indigo-industrial-core ros-indigo-open-industrial-ros-controllers
从github上下载ROS-I提供的Staubli资源包
http://wiki.ros.org/staubli
必须下载所有包 | 
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