uCOS-II内核之初始化及启动
现在解释下程序编写的依据和实现过程。
在uCOS-II里，在创建一个任务（或者调用其它系统服务之前），是需要先初始化系统，初始化uCOS-II需要调用函数OSInit()。
调用函数OSInit()的作用是什么？主要实现以下几个功能：
1、建立空闲任务及统计任务。
2、初始化uCOS-II变量及数据结构。其中包括信号量，邮箱，消息队列等初始化等。
多任务的启动是用户通过调用OSStart()实现的。然而，启动uCOS-II之前，用户至少要建立一个应用任务。
OSStart()的代码如下：
void OSStart (void)
{
INT8U y;
INT8U x;
if (OSRunning == FALSE) {
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + x);
OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; //(1)
OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
OSStartHighRdy(); //(2)
}
}
它主要内容如下：
1、OSStart()从任务就绪表中找出那个用户建立的优先级最高任务的任务控制块（1）。
2、调用高优先级就绪任务启动函数OSStartHighRdy() （2），OSStartHighRdy()的作用是将任务栈中保存的值弹回到CPU寄存器中，然后执行一条中断返回指令，中断返回指令强制执行该任务代码。这个函数的具体实现代码是在uCOS-II移植的时候编写的，在os_cpu_a.s这个文件中。
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