Ubuntu14.04搭建GPU版本的百度Apollo3.5自动驾驶平台

https://blog.csdn.net/weixin_43426627/article/details/85010481

Ubuntu14.04搭建百度Apollo3.5（GPU版本）步骤详解
一、安装ubuntu14.04
二、安装git-lfs
三、添加SSH密钥
四、下载Apollo镜像
五、设置Docker环境
六、安装ros-indigo
七、安装阿波罗预编译的内核(谨慎安装)
八、安装apollo-platform
九、编译CPU版本的Apollo
十、运行 Apollo demo 演示
十一、编译GPU版本的Apollo（可选）

一、安装ubuntu14.04

可参考：
安装Windows10,Ubuntu双系统14.04LTS记录
https://www.cnblogs.com/arcsinw/p/5303615.html

二、安装git-lfs

1.安装curl

sudo apt-get update
sudo apt-get install curl

2.添加地址

# Required for Ubuntu 14.04 / 16.04.
curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash

3.安装git-lfs

# Ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04.
sudo apt-get install -y git-lfs

三、添加SSH密钥
1.首先注册一个github账号
2.参考：
https://blog.csdn.net/qq_34446663/article/details/81106018
或者 https://www.cnblogs.com/qcwblog/p/5709720.html
添加秘钥才能顺利进行下一步

最后实现效果如图：

四、下载Apollo镜像

1.从github源代码下载Apollo源代码并查看正确的分支：

#文件下载大概1.2G

五、设置Docker环境
参考：
https://blog.csdn.net/qq_34906391/article/details/81478968
第三点设置Docker环境

六、安装ros-indigo
参考：
https://blog.csdn.net/qq_34906391/article/details/81478968
第四点安装 ros-indigo

七、安装阿波罗预编译的内核(谨慎安装)
写在前面：在安装apollo内核之前先卸载 NVIDIA显卡驱动(参考十一点第1步)，因为apollo内核是实时系统，而默认安装的NVIDIA驱动内核不支持实时系统(会造成循环登录)，如果只是用于学习研究用途可以不安装内核，用于真实驾驶则必须安装内核。安装apollo内核后，再安装NVIDIA 驱动时必须加上 --no-kernel-module 参数(参考十一点第6步)。

从GitHub上的发布部分下载发行包：
https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases

下载发布包后安装内核：

tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz
cd install
sudo bash install_kernel.sh
sudo reboot

八、安装apollo-platform
参考：
https://blog.csdn.net/qq_34906391/article/details/81478968
第六点安装 apollo-platform

九、编译CPU版本的Apollo
参考：
https://blog.csdn.net/qq_34906391/article/details/81478968
第七点编译Apollo

十、运行 Apollo demo 演示
参考：
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/demo_guide/README.md
或者
https://blog.csdn.net/qq_34906391/article/details/81478968
第八点进行演示
PS：默认下载的demo存放在 /apollo/docs/demo_guide 目录下，需要在该目录打开新终端中执行

rosbag play demo_2.0.bag --loop

顺利执行后，打开网页 localhost：8888 ，在路线编辑中选好兴趣点，便可以看到小车运动起来。效果如图：
¨èéè°

十一、编译GPU版本的Apollo（可选）

这一步官方教程写得较为简略，故安装容易出错。

由于官方推荐安装NVIDIA-375版本的驱动，故必须先卸载原有驱动。
```
sudo apt-get --purge remove nvidia-*
sudo apt-get autoremove
```
若之前禁用了nouveau，需要重新启用nouveau，在blacklist将nouveau注释掉。
```
sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
sudo update-initramfs -u
sudo reboot
```
开机后要确保NVIDIA驱动已经被删掉了，进入了低分辨率显示。
可用 lsmod | grep nouveau 检查nouveau 是否正在运行。

在 apollo/docker/scripts 目录中，有一个 dev_start.sh 文件，大概在它的305行加入两条语句：
```
        -v /usr/src:/usr/src \
        -v /lib/modules:/lib/modules \
```
效果如图：

下载官方Nvidia驱动程序安装文件，apollo官方推荐375.39的版本：

后续, 待完......