rosserial_arduino 中文教程 2：Hello World：创建发布器

原文：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials

代码

我们将通过为Arduino创建一个“hello world”程序来开始探索rosserial。（注意：Arduino社区经常将程序的源代码称为“草图”，我们将使用下面的相同约定）。如果你已经按照Arduino IDE安装教程，你将能够通过从Arduino 示例菜单中选择ros_lib - > HelloWorld来打开下面的草图。

这应该在IDE中打开ros_lib - > HelloWorld，就是以下代码：

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

// Use the following line if you have a Leonardo or MKR1000
//#define USE_USBCON

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

代码解释

现在，让我们解释代码吧。

//如果您有Leonardo或MKR1000，请把下面这行前面的两个//注释去掉！

//#define USE_USBCON

如果您有Leonardo或MKR1000或任何其他具有本机USB端口的设备，请使用以下这行，

#define USE_USBCON

该端口与Arduino UNO，MEGA不同。

#define USE_USBCON

否则您将收到类似于以下内容的错误：

[ERROR] [1524089506.982801]: Unable to sync with device; 
possible link problem or link software version mismatch such as hydro 
rosserial_python with groovy Arduino

  #include <ros.h>
  #include <std_msgs / String.h>

作为每个ROS Arduino程序的一部分，您需要包含ros.h头文件和头文件，这些将用于后面将使用的任何消息。

  ros :: NodeHandle nh;

接下来，实例化节点句柄，这允许我们的程序创建发布器和订阅器。节点句柄还负责串行端口通信。

  std_msgs :: String str_msg;
  ros :: Publisher chatter（"chatter"，＆str_msg）;

  char hello [13] ="hello world!";

我们需要实例化将要使用的发布器和订阅器。

在这里，我们实例化一个主题名称为“chatter”的发布器。

Publisher的第二个参数（＆str_msg)是用于发布的消息实例的引用（就是第一行最后的str_msg）。

  void setup（）
  {
  nh.initNode（）;
  nh.advertise（chatter）;
  }

在Arduino设置功能中，您需要初始化ROS节点句柄，声明正在发布的任何主题，并订阅您想要接收的任何主题。

  void loop（）
  {
  str_msg.data =hello;
  chatter.publish（＆str_msg）;
  nh.spinOnce（）;
  delay（1000）;
  }

最后，在循环函数中，节点发布“Hello World”并调用ros :: spinOnce（），spinOnce处理所有ROS通信回调。

编写代码

要编译代码，请使用Arduino IDE中的compile函数。编译完成后，您将收到有关程序存储空间和动态内存使用情况的消息，类似于：

Sketch uses 9,392 bytes (29%) of program storage space. Maximum is 32,256 bytes.
Global variables use 1,356 bytes (66%) of dynamic memory, leaving 692 bytes for local variables. Maximum is 2,048 bytes.

程序存储空间不太重要，只要您使用的存储空间少于可用存储空间，您的代码就可以正常运行。

动态内存使用是你应该注意的事情，因为函数内部的局部变量，未分配的对象，中断和堆栈都可以改变你的可用内存。如果内存不足，您的微控制器将冻结且无调试信息。

如果您遇到随机冻结或者您的Arduino无法与ROS通信，而您的代码编译良好，但动态内存使用率很高，则可能需要减少rosserial使用的内存。有关更多信息，请参阅rosserial Limitations和NodeHandle以及ArduinoHardware 。

上传代码

要将代码上传到Arduino，请使用Arduino IDE中的上传功能。

运行代码

现在，在新的终端窗口中启动roscore ：

  roscore

接下来，运行rosserial客户端应用程序，将Arduino消息转发给ROS的其余部分。确保使用正确的串口：

  rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

注意最后那个 ttyUSB0，你要注意你的串口是0还是1你要改变为 ttyUSB1之类的。

或者，如果您希望能够以编程方式重置Arduino（软重启Arduino），请使用以下命令运行：

rosrun rosserial_arduino serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

这将自动提供~reset_arduino的服务端点，您可以调用它，跟按Arduino的重置按钮具有相同的效果。

最后，通过启动一个新的终端窗口并输入以下内容，观看来自Arduino的问候：

  rostopic echo chatter

进一步阅读

有关发布者和订阅者的详细信息，请参阅rosserial / Overview 。另请参阅有关更复杂数据类型的信息的限制。