从图像坐标系转世界坐标系

1.有没有大佬指导一下，将相机固定在高度为7m左右位置，拍摄路面，通过什么方法可以知道路面车道线相位相机的三维坐标。

2.看了世界坐标系转现实坐标系，发现公式无法逆推。

3.还看了无人驾驶中的车道线检测，看了他们推的公式，都是在像素坐标中完成。估计也无法实现。