ROS：创建和发布自己的Message

有时候我们需要定义自己的msg，而ROS wiki上ROS Tutorials的教程让新手不是很好理解。在wiki上有介绍创建msg，下一步介绍发布和订阅，然而创建的msg是Num,发布的却是std_msgs/String。对于小白而言看起来就比较吃力了。但是在ROS上对在C++/Python上然后使用也是有说明的，如Messages，DefiningCustomMessages。

这篇博客就对如何创建自己的msg并且发布（C++）做一个详细的介绍。

创建自己的msg

Step1:首先进入自己的workspace。

Step2:创建一个包，取名为encode_talker,用来发布编码器数据信息。依赖rospy、roscpp、message_generation、message_runtime。

 

 
  
   
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      catkin_create_pkg
      
      encode_talker
      
      rospy
      
      roscpp
      
      message_generation
      
      messa
     
     
          
      ge_runtime

Step3:进入encode_talker包，创建msg文件夹和自己的msg

 

 
  
   
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      cd
      
      encode_talker
      /
     
    
    
     
      mkdir
      
      msg
     
    
    
     
      touch
      
      msg
      /
      Encode.
      msg

Step4:然后编辑Encode.msg,定制自己的数据。这里加入左右轮速

Step5:如果按照上述过程来的话就可跳过该步骤。否则需要在package.xml加入依赖，确保有以下两句话：


  

  
   
    
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       <
       build_depend
       >
       message_generation
       </
       build_depend
       >
      
     
     
      
       <
       run_depend
       >
       message_runtime
       </
       run_depend
       >

Step6:修改 CMakeLists.txt文件。

用find_packag中加入message_generation的依赖。有了step2这步也可以跳过。


  

  
   
    
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       find_package
       (
       catkin
       
       REQUIRED
       
       COMPONENTS
       
       message_generation
       )

然后得添加msg文件

 

 
  
   
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      add_message_files
      (
      FILES
      
      Encode.
      msg
      )

为了确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project，确保添加了以下代码。

 

 
  
   
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      generate_messages
      (
      
      )

这时的CMakeLists.txt是这样的：

 

 
  
   
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      cmake_minimum_required
      (
      VERSION
      
      2.8.3
      )
     
    
    
     
      project
      (
      encode_talker
      )
     
    
    
     
      ##Findcatkinandanycatkinpackages
     
    
    
     
      find_package
      (
      catkin
      
      REQUIRED
      
      COMPONENTS
     
    
    
     
      
      
      
      
      message_generation
     
    
    
     
      
      
      
      
      message_runtime
     
    
    
     
      
      
      
      
      roscpp
     
    
    
     
      
      
      
      
      rospy
     
    
    
     
      )
     
    
    
     
      ##Generatemessagesinthe'msg'folder
     
    
    
     
      add_message_files
      (
      FILES
      
      Encode.
      msg
      )
     
    
    
     
      ##Generateaddedmessagesandserviceswithanydependencieslisted
     
     
          
      here
     
    
    
     
      generate_messages()
     
    
    
     
      #catkin_package(CATKIN_DEPENDSmessage_runtime)
     
    
    
     
      include_directories
      (
     
    
    
     
      
      
      
      
      $
      {
      catkin_INCLUDE_DIRS
      }
     
    
    
     
      )

Step7：编译并且测试ROS是否能够识别消息。

 

 
  
   
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      cd 
      ~/
      catkin_ws
     
    
    
     
      catkin_make
     
    
    
     
      rosmsg 
      show 
      encode_talker
      /
      Encode

然后在终端上可以看到：

如果忘记Encode所在包，可以运行

这时终端上会显示

 

 
  
   
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      [
      encode_talker
      /
      Encode
      ]:
     
    
    
     
      float32 
      left_vel
     
    
    
     
      float32 
      right_vel

发布自己的msg

在创建自己的msg之后，接下来编写一个发布器把消息发布出去。

Step8：首先创建一个发布的C++文件（当前目录在工作空间 ~/catkin_ws）

 

 
  
   
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      touch 
      src
      /
      encode_talker
      /
      src
      /
      publisher.
      cpp

在文件中编写代码，如下：


  

  
   
    
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       #include
        "ros/ros.h"
      
     
     
      
       #include
        "encode_talker/Encode.h"
      
     
     
      
       int 
       main
       (
       int 
       argc
       , 
       char 
       **
       argv
       )
      
     
     
      
       {
      
     
     
      
           
       ros
       ::
       init
       (
       argc
       , 
       argv
       , 
       "encode_talker"
       )
       ;
      
     
     
      
           
       ros
       ::
       NodeHandle 
       n
       ;
      
     
     
      
           
       ros
       ::
       Publisher 
       encode_pub 
       = 
       n
       .
       advertise
       <
       encode_talker
       ::
       Encode
       >
       (
       "encode"
       , 
       1
       )
       ;
      
     
     
      
           
       ros
       ::
       Rate 
       loop_rate
       (
       10
       )
       ;
      
     
     
      
           
       while
       (
       n
       .
       ok
       (
       ))
       {
      
     
     
      
               
       encode_talker
       ::
       Encode 
       encode
       ;
      
     
     
      
               
       encode
       .
       left_vel 
       = 
       0.111
       ;
      
     
     
      
               
       encode
       .
       right_vel 
       = 
       0.222
       ;
      
     
     
      
               
       encode_pub
       .
       publish
       (
       encode
       )
       ;
      
     
     
      
               
       ros
       ::
       spinOnce
       (
       )
       ;
      
     
     
      
               
       loop_rate
       .
       sleep
       (
       )
       ;
      
     
     
      
           
       }
      
     
     
      
           
       return 
       0
       ;
      
     
     
      
       }

在DefiningCustomMessages中可以知道怎么在C++中使用我们的msg，消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下。在上面第2行以添加头文件的方式添加我们自己定义的msg:


  

  
   
    
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       #include
        "name_of_package/name_of_message.h"

在第7、10行使用了我们的msg，以下面的形式来表示：


  

  
   
    
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       name_of_package
       ::
       name_of_message

Step9：修改CMake文件，在文件底部添加以下代码，第三行代码是为可执行文件添加对生成的消息文件的依赖

 

 
  
   
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      add_executable
      (
      publisher 
      src
      /
      publisher.
      cpp
      )
     
    
    
     
      target_link_libraries
      (
      publisher $
      {
      catkin_LIBRARIES
      })
     
    
    
     
      add_dependencies
      (
      publisher 
      encode_talker_generate_messages_cpp
      )

Step10：编译并且运行publisher节点

 

 
  
   
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      catkin_make

首先运行master

在一个新的终端下运行节点

 

 
  
   
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      rosrun 
      encode_talker 
      publisher

再打开一个新的终端查看我们发布的消息，并且用rostopic echo查看数据

最后附上代码： encode_talker.tar

参考：

CSDN BLOG:

http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41654963

ROS WIKI:

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Messages

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/DefiningCustomMessages

ROS：创建和发布自己的Message

创建自己的msg

发布自己的msg

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