PS2解码通讯

PS2手柄是索尼公司生产的一款游戏机遥控手柄，之后有人破解了它的通讯协议，因此现在可以用来作为遥控器控制机器小车或者机器人。这里我们提供一个基于STM32F4的通讯例程。

#ifndef __PSTWO_H
#define __PSTWO_H
#include "delay.h"
#include "sys.h"
/*********************************************************
Copyright (C), 2015-2025, YFRobot.
www.yfrobot.com
File：PS2驱动程序
Author：pinggai    Version:1.1     Data:2015/10/20
Description: PS2驱动程序
             增加功能：
    1、软件设置“红灯模式”、“绿灯模式”，并可以设置“保存”，通过手柄“模式按键”无法改变
    2、设置手柄震动：通过数值的设置，改变左侧大震动电机震动频率。
                     通过数值的设置，开关右侧小震动电机。
History:  
V1.0:  2015/05/16
1、手柄解码，识别按键值，读取模拟值。       
**********************************************************/  
#define DI   PDin(11)           //PD11  输入

#define DO_H PBout(12)=1        //命令位高
#define DO_L PBout(12)=0        //命令位低

#define CS_H PBout(13)=1       //CS拉高
#define CS_L PBout(13)=0       //CS拉低

#define CLK_H PBout(14)=1      //时钟拉高
#define CLK_L PBout(14)=0      //时钟拉低


//These are our button constants
#define PSB_SELECT      1
#define PSB_L3          2
#define PSB_R3          3
#define PSB_START       4
#define PSB_PAD_UP      5
#define PSB_PAD_RIGHT   6
#define PSB_PAD_DOWN    7
#define PSB_PAD_LEFT    8
#define PSB_L2          9
#define PSB_R2          10
#define PSB_L1          11
#define PSB_R1          12
#define PSB_GREEN       13
#define PSB_RED         14
#define PSB_BLUE        15
#define PSB_PINK        16

#define PSB_TRIANGLE    13
#define PSB_CIRCLE      14
#define PSB_CROSS       15
#define PSB_SQUARE      16

//#define WHAMMY_BAR  8

//These are stick values
#define PSS_RX 5                //右摇杆X轴数据
#define PSS_RY 6
#define PSS_LX 7
#define PSS_LY 8

extern u8 Data[9];
extern u16 MASK[16];
extern u16 Handkey;
extern double Handle_Addup;

void PS2_Init(void);
u8 PS2_RedLight(void);   //判断是否为红灯模式
void PS2_ReadData(void); //读手柄数据
void PS2_Cmd(u8 CMD);    //向手柄发送命令
u8 PS2_DataKey(void);    //按键值读取
u8 PS2_AnologData(u8 button); //得到一个摇杆的模拟量
void PS2_ClearData(void);   //清除数据缓冲区
void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2);//振动设置motor1  0xFF开，其他关，motor2  0x40~0xFF

void PS2_EnterConfing(void);  //进入配置
void PS2_TurnOnAnalogMode(void); //发送模拟量
void PS2_VibrationMode(void);    //振动设置
void PS2_ExitConfing(void);      //完成配置
void PS2_SetInit(void);       //配置初始化
u8 PS2_DataKey_Once(void);

void Key_Read(void);

#endif



#include "pstwo.h"
/*********************************************************
opyright (C), 2015-2025, YFRobot.
www.yfrobot.com
File：PS2驱动程序
Author：pinggai    Version:1.1     Data:2015/10/20
Description: PS2驱动程序
             增加功能：
    1、软件设置“红灯模式”、“绿灯模式”，并可以设置“保存”，通过手柄“模式按键”无法改变
    2、设置手柄震动：通过数值的设置，改变左侧大震动电机震动频率。
                     通过数值的设置，开关右侧小震动电机。
History:  
V1.0:  2015/05/16
1、手柄解码，识别按键值，读取模拟值。       
**********************************************************/  
#define DELAY_TIME  delay_us(5 ); 
u16 Handkey; // 按键值读取，零时存储。
u8 Comd[2]={0x01,0x42}; //开始命令。请求数据
u8 Data[9]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; //数据存储数组

double Handle_Addup = 0;
//依次为1-16
u16 MASK[]={
    PSB_SELECT,
    PSB_L3,
    PSB_R3 ,
    PSB_START,
    PSB_PAD_UP,
    PSB_PAD_RIGHT,
    PSB_PAD_DOWN,
    PSB_PAD_LEFT,
    PSB_L2,
    PSB_R2,
    PSB_L1,
    PSB_R1 ,
    PSB_GREEN,
    PSB_RED,
    PSB_BLUE,
    PSB_PINK
 }; //按键值与按键明

//手柄接口初始化    输入  DAT(DI)->PD11 
//                  输出  DO(CMD)->PB12    CS->PB13  CLK->PB14
void PS2_Init(void)
{
     
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);    //使能PORTB时钟
 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);    //使能PORTB时钟
 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 ;//输入  DI->PD11
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;//下拉
  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO


  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;//PB12、PB13、PB14 推挽输出    
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

}

//向手柄发送命令
void PS2_Cmd(u8 CMD)
{
 volatile u16 ref=0x01;
 Data[1] = 0;
 for(ref=0x01;ref<0x0100;ref<<=1)
 {
  if(ref&CMD)
  {
   DO_H;                   //输出一位控制位
  }
  else DO_L;

  CLK_H;                        //时钟拉高
  DELAY_TIME;
  CLK_L;
  DELAY_TIME;
  CLK_H;
  if(DI)
   Data[1] = ref|Data[1];
 }
 delay_us(16);
}
//判断是否为红灯模式,0x41=模拟绿灯，0x73=模拟红灯
//返回值；0，红灯模式
//    其他，其他模式
u8 PS2_RedLight(void)
{
 CS_L;
 PS2_Cmd(Comd[0]);  //开始命令
 PS2_Cmd(Comd[1]);  //请求数据
 CS_H;
 if( Data[1] == 0X73)   return 0 ;
 else return 1;

}
//读取手柄数据
void PS2_ReadData(void)
{
 volatile u8 byte=0;
 volatile u16 ref=0x01;
 CS_L;
 PS2_Cmd(Comd[0]);  //开始命令
 PS2_Cmd(Comd[1]);  //请求数据
 for(byte=2;byte<9;byte++)          //开始接受数据
 {
  for(ref=0x01;ref<0x100;ref<<=1)
  {
   CLK_H;
   DELAY_TIME;
   CLK_L;
   DELAY_TIME;
   CLK_H;
        if(DI)
        Data[byte] = ref|Data[byte];
  }
        delay_us(16);
 }
 CS_H;
}

//对读出来的PS2的数据进行处理,只处理按键部分  
//只有一个按键按下时按下为0， 未按下为1

u8 PS2_DataKey_Once(){
 static u8 lastkey = 0;
 u8 key = 0;
 u8 result = 0;
 key = PS2_DataKey();
 if(key!=0 && lastkey!=key){
  result = key;
 }
 lastkey = key;
 return result;
}

u8 PS2_DataKey()
{
 u8 index;

 PS2_ClearData();
 PS2_ReadData();

 Handkey=(Data[4]<<8)|Data[3];     //这是16个按键  按下为0， 未按下为1
 for(index=0;index<16;index++)
 {     
  if((Handkey&(1<<(MASK[index]-1)))==0)
  return index+1;
 }
 return 0;          //没有任何按键按下
}

//得到一个摇杆的模拟量  范围0~256
u8 PS2_AnologData(u8 button)
{
 return Data[button];
}

//清除数据缓冲区
void PS2_ClearData()
{
 u8 a;
 for(a=0;a<9;a++)
  Data[a]=0x00;
}
/******************************************************
Function:    void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2)
Description: 手柄震动函数，
Calls:   void PS2_Cmd(u8 CMD);
Input: motor1:右侧小震动电机 0x00关，其他开
    motor2:左侧大震动电机 0x40~0xFF 电机开，值越大 震动越大
******************************************************/
void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2)
{
 CS_L;
 delay_us(16);
    PS2_Cmd(0x01);  //开始命令
 PS2_Cmd(0x42);  //请求数据
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(motor1);
 PS2_Cmd(motor2);
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0X00);
 CS_H;
 delay_us(16);  
}
//short poll
void PS2_ShortPoll(void)
{
 CS_L;
 delay_us(16);
 PS2_Cmd(0x01);  
 PS2_Cmd(0x42);  
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0x00);
 PS2_Cmd(0x00);
 CS_H;
 delay_us(16); 
}
//进入配置
void PS2_EnterConfing(void)
{
    CS_L;
 delay_us(16);
 PS2_Cmd(0x01);  
 PS2_Cmd(0x43);  
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0x01);
 PS2_Cmd(0x00);
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0X00);
 CS_H;
 delay_us(16);
}
//发送模式设置
void PS2_TurnOnAnalogMode(void)
{
 CS_L;
 PS2_Cmd(0x01);  
 PS2_Cmd(0x44);  
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0x01); //analog=0x01;digital=0x00  软件设置发送模式
 PS2_Cmd(0xEE); //Ox03锁存设置，即不可通过按键“MODE”设置模式。
       //0xEE不锁存软件设置，可通过按键“MODE”设置模式。
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0X00);
 CS_H;
 delay_us(16);
}
//振动设置
void PS2_VibrationMode(void)
{
 CS_L;
 delay_us(16);
 PS2_Cmd(0x01);  
 PS2_Cmd(0x4D);  
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0x00);
 PS2_Cmd(0X01);
 CS_H;
 delay_us(16); 
}
//完成并保存配置
void PS2_ExitConfing(void)
{
    CS_L;
 delay_us(16);
 PS2_Cmd(0x01);  
 PS2_Cmd(0x43);  
 PS2_Cmd(0X00);
 PS2_Cmd(0x00);
 PS2_Cmd(0x5A);
 PS2_Cmd(0x5A);
 PS2_Cmd(0x5A);
 PS2_Cmd(0x5A);
 PS2_Cmd(0x5A);
 CS_H;
 delay_us(16);
}
//手柄配置初始化
void PS2_SetInit(void)
{
 PS2_ShortPoll();
 PS2_ShortPoll();
 PS2_ShortPoll();
 PS2_EnterConfing();  //进入配置模式
 PS2_TurnOnAnalogMode(); //“红绿灯”配置模式，并选择是否保存
 PS2_VibrationMode(); //开启震动模式
 PS2_ExitConfing();  //完成并保存配置
}

将程序编译烧写成功后，通过串口调试助手就可以观测到不同的按键返回值了。